로봇이 길을 잃는 것을 막는다 — Gausium 마커 없는 천장 비전 현지화 시스템

01. 기존의 실내 현지화 방법의 한계

실내 모바일 서비스 로봇의 경우, 위성 신호의 손실로 인해 GPS가 실내 환경에서 잘 작동하지 않기 때문에 내비게이션에서 강력한 현지화를 달성하는 방법은 항상 핵심 문제였습니다.

기존의 레이저 기반 SLAM(동시 로컬라이제이션 및 매핑) 시스템은 높은 정확도의 로컬라이제이션이 필요하지 않은 간단한 환경에서 안정적으로 작동할 수 있습니다. 대형 쇼핑몰, 슈퍼마켓 및 공장과 같은 복잡하고 역동적 인 환경에 관해서는이 접근법이 매우 제한적입니다. 하룻밤 사이에 사이트 레이아웃이 엄청나게 변경되거나 환경이 비워지고 반사면이 부족한 경우 이론적으로 레이저 데이터만으로는 현재 궤적과 역사지도 사이에 효과적인 제약 조건을 만들 수 없으므로 동일한 장면을 다시 방문 할 때 로봇이 길을 잃고 물체에 부딪 칠 수 있습니다.

반면에 일반적인 비전 기반 SLAM 시스템은 매우 정확한 현지화를 제공할 수 있습니다. 로봇은 카메라를 운반하고 자연 명소 (예 : 벽, 모서리) 또는 인공 랜드 마크 (예 : QR 코드)를 인식하여 현지화합니다. 단점은 비전 기반 방법이 계산 집약적이고 비용이 많이 들며 조명 변화와 환경 변화로 인해 신뢰할 수 없다는 것입니다.

따라서 위에서 언급 한 현지화 방법은 동적 환경에서 오랫동안 앞뒤로 작동해야하는 상업용 바닥 청소 로봇 에게는 신뢰할 수 없으므로 현지화 시스템의 견고성에 대한 요구 사항이 높아집니다.

02. Gausium's Solution: 마커 없는 천장 비전 현지화

복잡하고 역동적인 실내 환경 내에서 신뢰할 수 있는 현지화 솔루션을 제공하기 위해, Gausium 로봇에 장착 된 상향 카메라를 사용하여 매핑 및 현지화를 위해 천장의 기능을 추출하는 천장 비전 기반 현지화 솔루션을 생각해 냈습니다. 실내 환경에서 천장 평면은 비교적 간단하고 안정적이며 사람이나 물체를 움직이는 것과 같은 동적 간섭이 없기 때문입니다.

마커 없는 현지화

위치 마커를 천장에 배치해야하는 기존의 천장 비전 솔루션과는 달리, Gausium의 천장 비전 현지화 시스템은 QR 코드와 같이 특별히 배치 된 인공 랜드 마크가 필요하지 않으므로 많은 시간과 노력을 절약 할 수 있습니다. 에 의해 개발된 특징 추출 알고리즘 Gausium 로봇은 파이프, 조명, 사각형, 곡선 등과 같은 천장의 시각적 특징을 식별하고 현지화를위한 자연 랜드 마크로 사용할 수 있습니다. 또한 일반적인 비전 기반 SLAM 알고리즘의 조명 변화에 대한 민감성의 단점을 극복하고 하루 종일 다양한 실내 환경에서 정확한 현지화를 달성합니다.

자동 맵 업데이트

사용자는 첫 번째 스캔 중에지도의 불완전성에 대해 걱정할 필요가 없습니다. 이 Gausium 천장 비전 기반 현지화 시스템은 로봇이 작동하는 동안 천장 비전 맵의 자동 유지 보수를 제공합니다. 로봇이 이전에 발견한 영역으로 이동하면 누락된 부분이 자동으로 덮여지고 맵에 추가됩니다. 이러한 이점은 장기적인 현지화 및 매핑 체계에서 파생됩니다. Gausium의 레이저 기반 SLAM입니다.

레이저 기반 시스템과의 통합

로봇의 다양성과 적응성을 향상시키기 위해, Gausium 천장 비전 기반과 레이저 기반 현지화 시스템을 병합하는 계획을 설계했습니다. 두 시스템은 독립적으로 또는 함께 작동 할 수 있습니다. 로봇의 작업 중에 비전 양식의 장면에 대한 인식이 레이저 양식의 인식과 일치하는 한, 복잡하고 역동적 인 환경에서 로컬라이제이션의 더 높은 정확도를 제공하기 위해 제약 조건이 설정됩니다.

03. 높은 신뢰성, 확장 성 및 안전성

배포를 더욱 단순화하려면 Gausium 천장 비전 현지화 시스템을 완전히 완벽하게 만들 수있었습니다. 이 시스템은 저가의 상향 카메라를 Gausium 로봇과 쉽게 더 넓은 영역으로 확장 될 수 있습니다, 이는 진정한 플러그 앤 플레이입니다.

천장 비전 현지화 시스템은 여러 곳에서 대규모로 성공적으로 구현되었습니다. Gausium 로봇 모델 Vacuum 40 그리고 Scrubber 50전 세계 수천 개의 응용 프로그램에 강력하고 안전하며 신뢰할 수있는 현지화를 제공합니다. 사용자는 더 이상 사이트의 각 레이아웃 변경시 맵을 수동으로 업데이트하거나 로봇이 일시적인 혼란과 새로운 부스에 부딪히는 것에 대해 걱정할 필요가 없습니다.

약 Gausium

Gausium (별칭 "가우시안 로보틱스")는 자율 주행에 대한 열정으로 2013년 에드워드 쳉(Edward CHENG)에 의해 설립되었습니다. SLAM(동시 현지화 및 매핑)과 통합 로봇 소프트웨어의 솔루션 제공업체로 시작되었습니다. 오늘 Gausium 현재 세계에서 가장 포괄적인 상업용 청소 봇 포트폴리오를 보유한 AI 기반 자율 청소 및 서비스 로봇의 선도적 인 솔루션 제공 업체가되었습니다. 현재 Gausium의 제품과 서비스에는 상업용 바닥 청소 로봇, 실내 배달 로봇 및 도킹 스테이션, 클라우드 플랫폼 및 응용 소프트웨어와 같은 보조 액세서리가 포함됩니다.